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专利名称一种基于逆动力学的无人机三维轨迹制导方法
申请日2016-12-28
申请号/专利号CN201611233604.6
专利权人北京航空航天大学
申请人北京航空航天大学
发明人/设计人王宏伦;吴健发;李娜;姚鹏;苏子康
公告日2020-02-07
公告号CN106774400B
法律状态有效
专利类型发明
行业分类

摘要

本发明公开了一种基于逆动力学的无人机三维轨迹制导方法,属于无人机导航制导与控制技术领域;首先,针对某无人机的某个轨迹段,通过将解析法和数值迭代法相结合,依次对无人机的位置状态方程进行一级逆动力学解算,以及对无人机的地速和航迹角状态方程进行二级逆动力学解算,得到无人机的指令推力、指令迎角和指令航迹滚转角,再将这几个指令量输入已设计好的姿态控制回路,即可控制无人机的实际地速和位置,同时采用PID控制,使无人机的实际位置收敛于航路点之间的参考轨迹上;本发明可同时精确的控制无人机的地速和三维位置,在线调整无人机的期望飞行轨迹,且控制器计算成本低。
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