本发明公开了一种自动驾驶汽车EPS控制系统及方法。系统包括对EPS工作模块控制的上层控制模块以及对助力电机控制并对目标助力电流跟踪的下层控制模块；所述上层控制模块包括直线助力控制子模块、阻尼控制子模块以及回正控制子模块。所述上层控制模块在行车过程中连续接收车速信号、转向盘力矩信号和转向盘角速度信号，经直线助力控制子模块输出目标助力电流，与实际工作电流的偏差经模糊控制子模块的模糊PID调节后得到电机的控制电压，再通过脉宽调制技术对电动机的电流进行控制。本发明能够实现不同助力效果，调节转向“轻”与“灵”的矛盾，使汽车低速行驶转向轻便灵活，高速行驶稳定可靠。