本发明涉及一种基于钩爪和黏附材料的滚轮式爬壁机器人及其运动方法，属于机器人技术领域。它包括底板（1），安装在底板上的锂电池（7），舵机（8），“Y”型尾部（9）；底板两侧有两个圆形镂空滚轮（6），在相切于滚轮的位置处分别安装三排带有钩子（4）和黏附垫（5）的柔性橡胶条（3），并让二者在横向以及圆周方向均错开分布在滚轮上，这样使得他们互不干涉。轮式结构相较于足式结构，具有更快的速度。机器人采用钩爪和黏附垫协同附着的方式，在粗糙壁面时钩爪起作用，在光滑壁面时黏附垫起作用，使得爬壁机器人具有很好的环境适应性。本发明可实现机器人在粗糙和光滑竖直面的直行与转弯等行为，结构易于设计，控制方便。