本实用新型涉及一种仿生机器人的肢节结构，包括髋关节舵机、仿股节、膝关节舵机、仿生胫节和仿生跗节，所述髋关节舵机安装在仿股节前端，所述膝关节舵机安装在仿股节后端，所述仿生胫节通过膝关节舵机与所述仿股节连接；所述仿生跗节安装在所述仿生胫节上，该仿生跗节包括传动杆、微动开关和足尖，所述传动杆上端穿过仿生胫节底部并伸进仿生胫节内部，其下端伸出仿生胫节外部，所述微动开关设置在传动杆的上端，所述足尖设置在传动杆的下端。本实用新型能够为机器人提供更好的抓地力，进一步保证仿生机器人稳定可靠地运行在不同环境的地面上。