本实用新型涉及机器人领域。技术方案是：一种四轮足仿生机器人，其特征在于：该机器人包括机体、两两对称安装在机体两侧以带动机体运动的四个腿部执行机构、通过基座安装在机体顶部前侧以采集机体周围环境图像信号的摄像头、安装在机体顶部后侧以采集机体运动姿态信号的六轴陀螺仪、对称安装在机体的两个侧面以采集机体周围障碍物信号的两个红外避障模块、设置在机体前部和后部以采集障碍物与机身之间的距离信号的若干测距模块、用于接收信号并对信号进行处理以便控制四个腿部执行机构协调运动的控制模块以及电源。该仿生机器人能够自动规划运行路径，实现机器人的自主运动，并具有体积小、结构简单、成本低，工作稳定可靠的特点。