本实用新型公开了一种行走驱动机构：包括车体，所述车体沿纵向布置有前轴、中轴及后轴，所述前轴、中轴及后轴的两端均安装有车轮，所述中轴包括两个半轴，两个所述半轴各自配有伺服电机，两个所述伺服电机分别安装在所述前轴与中轴的空间、中轴与后轴之间的空间中。本实用新型的车体为三轴结构，整体为狭长型，因此适于在管道这种工况下工作；中轴上的两个车轮具有独立的动力系统，通过二者的差速即可实现车体的转向，甚至可以做到原地掉头，因此灵活性和操作性都很好；伺服电机的布置方式提高车体内空间的应用率，从而缩小了车体的整体尺寸，此外重量分布也更均匀，车体的稳定性也更好。