本发明提供了一种四驱小车移动控制装置及系统，涉及工业车辆的技术领域，包括：伺服控制器和电机驱动器；电机驱动器包括驱动轮、驱动电机、转向电机和转向齿轮；伺服控制器包括转向伺服控制器和驱动伺服控制器；四驱小车包括四个电机驱动器；每个伺服控制器与电机驱动器和上位机均通信连接；伺服控制器，用于接收上位机发送的运行指令，并根据运行指令向电机驱动器发送控制指令；接收四驱小车的运行状态信息，并将运行状态信息发送到上位机；电机驱动器，用于接收控制指令，并根据控制指令运行；将运行状态信息通过编码器发送至伺服控制器。本发明实施例提供的四驱小车移动控制装置及系统可以提高四驱小车的定位精度。