本发明公开了一种带有半自动驾驶功能的自平衡电动摩托车，它使用惯性传感器和摄像头融合，依靠角度传感器实时测量车身滚动角，并利用动力学模型和欠驱动系统控制转向电机、车轮驱动电机和前后轮刹车保持车辆平衡。摩托车由前轮系统、转弯电机、方向盘、坐垫、后轮系统、自动起落架、控制系统、脚踏板、车架、以及视觉传感摄像头组成，本发明的平衡车具有与目前市面上存在平衡车不同的特点，它不需要耗能极高的飞轮高速旋转来保持车身的平衡，只需要一个相对简单耗能极低的平衡控制器来保持车身的平稳平衡行驶。具有很强的实用性。