本发明公开了一种蛇形沿输电线巡检机器人越障行走装置。本发明一种蛇形沿输电线巡检机器人越障行走装置，包括：至少三节行走机身；所述行走机身包括：外支撑架；内支撑架，所述内支撑架位于所述外支撑架内部，所述内支撑架与所述外支撑架相互铰接，而且，与铰接轴垂直的平面和所述行走机身前进的方向平行；内外支撑架旋转驱动装置，所述内外支撑架旋转驱动装置用来改变所述外支撑架与所述内支撑架之间的夹角；固定在所述内支撑架上的升降装置；被所述升降装置升降驱动的行走手臂，所述行走手臂在输电线上滚动；以及旋转装置。本发明的有益效果：可以转弯越障且平衡性好。