一种利用软体柔性抓取方式爬杆的爬行运输机构，本申请软性抓取环上下各有一个，所述软性抓取环固定在对应的抓取环外壳内，所述软性抓取环均套装在杆件上，所述软性抓取环内填充有颗粒物，所述软性抓取环两侧通过连接架接真空泵安装盒，所述真空泵安装盒内真空泵通过真空泵连接管接软性抓取环，所述伸缩气缸有两组且分别设置在软性抓取环两侧，所述伸缩气缸的底部接下方的真空泵安装盒，所述伸缩气缸的伸缩杆的端部接上方的真空泵安装盒，下方的两个真空泵安装盒底部各设置有一个吊挂机构。本发明申请利用软体结构抓取效果高的特性，将传统抓取机构设计成环形，再利用上下抓取方式实现杆件的爬行，本申请操作简单，可以用于杆件的工具及配件运输。