本实用新型涉及一种机器人悬挂轮及机器人悬挂结构，其中，机器人悬挂轮包括：车轮，车轮组件，包括车轮和垂直于所述车轮的转动平面连接所述车轮的连接轴；直线移动机构，包括导轨以及沿所述导轨移动的连接块；所述连接块具有固定孔，所述连接轴相对于所述连接块可转动限定在所述固定孔内，所述导轨与所述连接轴垂直设置；所述连接块还连接有弹簧减震装置，所述连接块沿所述导轨移动时所述弹簧减震装置具有恢复力。机器人悬挂结构包括上述机器人悬挂轮，主要包括两种，一种为两悬挂轮和三万向从动轮，另一种为三悬挂轮的方式。本实用新型的机器人悬挂轮及机器人悬挂结构，克服了车轮水平偏移或者绕平行于地面的转轴偏转现象，避免了出现架空现象。