本发明提出基于三轴联动控制结构的四足步行机器人，包括：方形框架机身，包括方形框架和固定件，四个固定件布置在框架的四角；支撑腿，由大腿和小腿组成，大腿与小腿之间通过旋转副连接，大腿的内部为空心，大腿的一端通过连接机构与固定件连接；传动机构，布置在固定件内，第一转轴与第二转轴为同心轴，同心轴穿过固定件设置，第三转轴与同心轴相互垂直并穿过固定件设置。本发明提供的基于三轴联动控制结构的四足步行机器人，当三台电机同时工作的时候，支撑腿同时进行前后摆动和侧向摆动，有效增强了支撑腿的灵活性。通过减少腿部重量和利用拉杆牵引驱动可以减少对电机的转动惯量的要求，使得机器人的腿部运动的惯性较小，便于避免过冲现象。