本发明公开了一种液压驱动爬树剪枝机器人，包括:无线控制器，主机，所述主机上设有动力模块、夹抱爬行模块、电动链锯、转速传感器、超声波传感器、姿态传感器、直线位移传感器和控制单元；并通过采用液压驱动设计，结构简单，整机工作性能稳定，同时利用多个传感器检测爬树剪枝机器人运行情况，并通过控制单元进行自适应控制，提高了剪枝机器人的工作效率，通过设计成夹抱的抱树模式,缩短转换树木的时间，降低了工人的劳动强度。