本发明涉及模拟加载试验类领域，特别是涉及一种机器人关节减速器性能测试的模拟加载装置。用于机器人关节减速器性能测试的复合加载装置，包括：工作台基座、被测减速器模块、加载扭杆模块、扭矩加载模块、加载杠杆模块、丝杠加载模块以及吊重支架模块。被测减速器模块的加载轴与加载扭杆模块的弹性扭杆连接；弹性扭杆与扭矩加载模块的输出法兰连接；加载轴安装在加载杠杆模块的加载杠杆中；加载杠杆的悬臂两侧具有两组丝杠加载模块；加载杠杆模块安装在吊重支架模块的内部。本发明可实现减速器的扭矩、弯矩、轴向力、扭矩和弯矩复合载荷、扭矩和轴向力复合载荷等五种负载的加载，加载性能稳定，使用方便，有助于进行减速器的工作性能测试。