提供马达控制装置和电动助力转向装置，通过构成为进行感应于转向扭矩而使马达电角度的估计角度超前的校正，能够以简单的结构校正作用到相对于转向方向延迟的方向上的估计角度误差。马达控制装置(25)具有备份电角度检测电路(24B)，利用该传感器间误差校正部(54)计算相对于规定扭矩值(Tht)以上的转向扭矩(Th)的输入为1个以上的超前增益(Gad)，将该超前增益(Gad)与输出轴角速度(ωos)相乘来计算超前后转向角速度(ωosc)，该超前后转向角速度(ωosc)用于校正相对于转向方向延迟的方向上的估计角度误差。而且，利用备份电角度检测电路(24B)的估计角度运算部(55)对超前后转向角速度(ωosc)进行累计，根据该累计值运算马达旋转角(θm)的估计值即第2马达旋转角(θm2)。