本实用新型公开了一种自适应底盘结构，包括底盘，在所述底盘上安装有一组相对设置的固定支撑架，固定支撑架通过第一销轴与左右平衡架活动连接，且所述左右平衡架可绕第一销轴前后摇摆；所述左右平衡架的一端具有向内侧延伸的凸出端，在所述凸出端处安装有电机，电机的输出端与驱动轮连接，驱动轮安装在左右平衡架的一端，在左右平衡架的另一端延伸至底盘的后端，在底盘的后端处的左右平衡架上安装有一组第一万向从动轮；所述底盘的前端设有前平衡架，在前平衡架的两端分别安装有一组第二万向从动轮，所述前平衡架通过第二销轴与底盘活动连接，且所述前平衡架可绕第二销轴左右摇摆。