本实用新型公开了一种用于爬墙机器人的多自由度球形螺旋桨机构，涉及爬墙机器人技术领域，其包括无刷电机、子弹头帽、螺旋桨、轴形电机支架、轴形支架舵机、盘形电机支架、盘形支架舵机、法兰盘和底盘，所述螺旋桨装在无刷电机上。该用于爬墙机器人的多自由度球形螺旋桨机构，通过无刷电机、子弹头帽、螺旋桨、轴形电机支架、轴形支架舵机、盘形电机支架、盘形支架舵机、法兰盘和底盘之间的相互配合，该机构有效地解决了仿生式爬墙机器人运动缓慢，多螺旋桨式爬墙机器人功率过大、续航时间过短，真空吸附式爬墙机器人对墙壁表面粗糙度和平整度要求过高的问题，从而大幅提高了爬墙机器人的续航时间以及其灵活性、鲁棒性和实用性。