本发明公开了一种在复杂地图下改进VisualGraph的方法，使之不仅适用于凸多边形障碍物的地图，也适用于一般的复杂地形的SLAM地图。VisualGraph是1979年提出的路径规划算法，模拟了光线沿直线传播这一特性，将起点和终点与凸多边形障碍物的角点连接，构成路径，但也仅限于凸多边形障碍物。本发明沿用主要思路，即光沿直线传播，从路径的起点和终点发射光线，经过障碍物的反射，最终以光路为载体获得一条连接起点和终点的路径，实现路径规划的功能，而不是简单使用障碍物顶点连线作为载体，这样也就不仅限于凸多边形的障碍物，对一般复杂地形都适用。