一种踏板电动自行车包括连接到车架的车轮、当骑车人手动旋转曲轴组时将骑车人扭矩施加到该车轮的曲轴组、具有充电状态(SOC)的电池组、电动牵引马达和控制器。响应于马达控制信号，马达向车轮施加电子辅助扭矩作为转矩倍增器。控制器使用能量代价函数，并且响应于包括行进路线和期望的电子辅助目标的输入信号，经由马达控制信号命令电子辅助扭矩以增大骑车人扭矩，同时满足电子辅助目标。该水平通过能量代价函数确定，其中输入信号包括SOC、描述路线的每个路段的坡度的倾斜数据、以及提供扭矩倍增器的电模型。