本发明实施例提供一种图像处理方法及装置，所述方法包括：接收第一摄像装置和第二摄像装置针对同一拍摄场景所分别拍摄的第一图像和第二图像；根据引导图像中的滤波窗口图像的像素点，获取中心像素点位置预设邻域范围内的方差权重因子；根据所述方差权重因子获取优化后的引导图像滤波器；根据所述优化后的引导图像滤波器，对所述待处理图进行滤波处理。所述装置执行上述方法。本发明实施例提供的图像处理方法及装置提高了自主移动机器人中的图像解析识别的准确性，使得自主移动机器人移动路径的规划更加合理。