本发明公开了一种可转换轮式状态与履带式状态的磁驱动履带轮，包括定长履带以及驱动定长履带转动的驱动装置；驱动装置包括：保持架和驱动制动总成，保持架包括内支架和外固定架装置，外固定架装置对称固定在内支架的左右两侧；外固定架装置包括外支架和支架连接套，外支架有若干个，若干个外支架均布在支架连接套的外周上；外支架上连接有用于使定长履带转换状态的执行器；驱动制动总成包括磁性转子和驱动磁性转子转动的驱动定子，驱动定子固定在内支架上，磁性转子转动连接在内支架左右两侧的执行器之间；磁性转子和定长履带相啮合，驱动定长履带转动；本发明够根据路况和地形的不同，进行轮式和履带式的相互转换，提高了实用性。