本发明公开了一种基于事件触发机制的机器人控制方法及装置，应用于两轮自平衡移动机器人，方法包括：1)、根据移动机器人的电枢电压、电磁转矩、转子转速，建立移动机器人的动力系统方程；2)、根据移动机器人的车轮参数以及动力系统方程，建立移动机器人的目标车轮模型；3)、根据机器人的动力系统方程以及机器人的目标车轮模型建立机器人的系统动态方程；4)、判断机器人当前的系统状态是否满足事件触发条件；5)、若否，进行系统状态采样，获取所述机器人的控制输入，并根据所述控制输入控制所述机器人；6)、若是，系统状态仍保持不变，直到下一触发时刻到来，并返回执行步骤4)。应用本发明实施例，可以降低对系统硬件性能的要求。