本发明公开了一种两轮防爆电动平衡车及其平衡控制方法，该平衡车包括防爆车轮，驱动轮毂电机，电池，平衡控制器，机身；所述驱动轮毂电机的一侧与防爆车轮连接，另一侧与机身连接；所述电池与平衡控制器均固定安装在机身上；所述平衡控制器包括调节电路，所述调节电路的输入端与电池连接，输出端与驱动轮毂电机连接；所述平衡控制器可以根据可根据车辆行驶路况和自身运动状态实时调整车辆姿态。本发明使得车辆能够很好适应外界环境的急剧变化，进一步提升车辆乘坐舒适性，和操纵稳定性，能够适用于各类场所，适合于军用和民用。