本发明公开一种机器人用流体万向柔顺与力传感掌，包括电磁阀、控制腔体、压力传感器、温度传感器、传感掌单元，所述的控制腔体的上端与电磁阀连接，控制腔体的下端通过其内管道与传感掌单元连接，压力传感器位于控制腔体内壁上，所述的传感掌单元包括外橡胶层、应变感应层、金属加强层和内橡胶层，金属加强层与应变感应层贴合在一起之后，夹在内橡胶层与外橡胶层之间，所述的传感掌单元内腔填充有一定量的液体。本发明实现了交互过程中变阻尼缓冲、变刚度适应，解决了传统机器人用末端环境交互机构的大刚度、无阻尼交互所带来的冲击、非顺从问题，使得交互过程无冲击、柔顺。