本发明公开了一种足端自适应的液压四足机器人，包括机身和四条机械腿，机身用镂空结构的端板和连杆组成，可以有效的减轻机器人的自重，四条腿结构相同且均匀对称的分布在机身的四周，每条腿有三个主动的自由度，由伺服作动器控制液压缸实现机器人的运动，足端由螺栓、弹簧和半球形实体橡胶组成，足端上的预紧螺栓可以调节弹簧的刚度，避免足端与地面接触力过大影响机器人运动的稳定性的情况。