本发明公开了一种基于超声作动原理的机器手及其工作方式，机器手包括手掌平台与至少两根手指，每根手指包含一个固定关节和至少一个活动关节；手掌平台上设有与所述手指一一对应的固定孔；所述手指中，固定关节和其对应的固定孔固定相连，活动关节依次相连，且根部的活动关节和所述固定关节相连；固定关节包含振子模块；活动关节包含振子模块和接触模块；振子模块包含作动头、金属质量块、底座、纵振压电陶瓷组件、第一弯振压电陶瓷组件、第二弯振压电陶瓷组件和预紧螺栓；接触模块包含弹簧夹头、底盖、弹簧和接触块。本发明响应快、精度高、结构简单，具有广阔前景。