本实用新型公开了一种平衡装置和设置有平衡装置的车辆，其中，平衡装置包括：支撑座，所述支撑座用于安装外接设备；多个陀螺组件，每个所述陀螺组件包括密封壳体和飞轮体，所述密封壳体设置在所述支撑座内，所述飞轮体设置在所述密封壳体内，所述飞轮体连接有飞轮体驱动装置，所述飞轮体驱动装置用于驱动所述飞轮体在所述密封壳体内水平转动；与所述陀螺组件一一对应设置的陀螺驱动组件，所述陀螺驱动组件设置在所述支撑座外侧壁，用于驱动所述密封壳体在所述支撑座内转动。本实用新型能够实现车辆的自平衡，当车辆需要较大倾斜角度过弯时，平衡装置控制能够使轮胎摩擦抵消陀螺的偏航力矩，避免车身失控。