本发明公开了一种仿生四足机器人，包括作为四足机器人主体框架和四肢，主体框架的两端铰接于四足机器人的前肢单元和后肢单元，四足机器人的四肢结构相对其主体框架中垂面呈镜像对称，四足机器人前肢、后肢单元包含：转动连接的第一转轴，控制该转轴的第一无刷电机，四足机器人四肢包含膝部支架，膝部支架中包含有转动连接的第三转轴和控制转轴的第二、第三无刷电机；膝部支架与第一转轴固连，从而与前肢单元与后肢单元转动连接；其中，机械腿的上肢通过第三转轴与膝部支架转动连接，机械腿的下肢通过第二转轴与上肢转动连接。通过采用本技术方案，该四足机器人拥有十二自由度，通过协作控制。