本发明公开了一种行星式三角履带行走与驱动装置，主要用于地形复杂、障碍较多、境况危险环境下进行侦察、运输或伴随士兵作战的车辆。主要由摇臂、三角支架、齿轮、驱动电机、传动装置、液压缸、驱动轮、履带组成。摇臂与车体等可移动装置固定并支撑，驱动电机通过齿轮、传动装置将动力传递到驱动轮，驱动轮通过与履带啮合驱动整体前进。本发明的三角支架与摇臂之间为轴承联接、处于自由旋转状态，当履带遇到障碍物时，三角支架能自由翻转，使履带紧贴障碍保持抓地力或翻过障碍，这样整个行走装置就具有非常强的地形适应能力。同时当履带断裂以后，由于驱动轮均有动力，所以仍可以以轮式状态行走。