本实用新型涉及气动控制机器人领域，提供了一种新型腿式气动避障装置。本装置由支撑腿，抽屉滑轨，气缸连接架，气缸支架，继电器，中间气缸，侧气缸，红外模块等组成。本装置可通过中间气缸伸出将装置整体支撑起来，通过两侧气缸的伸出与缩回进行前进或转向过程，整机运动由单片机控制，由红外模块与超声波模块探测距离数据，单片机控制继电器开关，进而控制电磁阀以控制气缸动作，本装置结构简单，经济实用，后期维护成本低，具有良好的经济效益和广阔的市场前景。