本发明涉及移动机器人技术领域，更具体地，涉及一种自平衡移动机器人，包括前体和后体，所述的前体和后体转动连接，所述的前体和后体上各设置有至少一个万向轮，还包括驱动模块，所述的驱动模块分别连接前体和后体，控制前体和后体相对往复摆动；用于调整机器人平衡的平衡模块，所述的平衡模块设置在前体或后体；用于采集运动信息的传感模块，所述的传感模块设置在前体或后体；控制器，所述的控制器与平衡模块、驱动模块和传感模块电连接；电源，所述的电源与控制器、驱动模块、平衡模块和传感模块电连接。运动灵活敏捷，具有动态自平衡以及自主移动的能力。