本发明实施例涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人底盘骨架及机器人，机器人底盘骨架包括：底盘支架；弯膝执行器，连接于所述底盘支架的一侧；驱动装置，其壳体连接于所述底盘支架的另一侧；驱动轮，所述驱动轮设有收容槽，所述驱动装置部分收容于所述收容槽，所述驱动轮与驱动装置的输出端连接，所述驱动装置用于驱动所述全向轮相对底盘支架转动；电池模块，连接于所述底盘支架。通过上述方式，本发明实施例既减少机器人底盘骨架占用的空间，又实现机器人底盘骨架的模块化设计，拆卸、维修更方便。