本发明公开了一种步行移动装置，包括机架、以及多个行走驱动组件，行走驱动组件分别安装在所述机架上，行走驱动组件包括支腿行走机构和用于调节所述支腿行走机构内外倾角的倾角调节机构，其中，所述倾角调节机构包括底板和曲柄摇杆机构，所述底板与机架转动连接，所述曲柄摇杆机构与底板铰接，用于带动底板绕机架转动，其中，所述支腿行走机构固定安装在底板上。本发明的步行移动装置通过具有四连杆结构的倾角调节机构可以在步行移动装置受到横向冲击时，通过调整行走支腿的向内或者向外摆动，实现抵消横向冲击的目的，同时，本装置通过调整行走支腿与地面的夹角可以有效避开障碍物，从而提高步行移动装置移动的稳定性。