一种四轮代步车，包括脚踏板、前轮、车架、后轮，主动轴、主动轮、从动轴、从动轮、柔性传动元件，其中，还包括踏板杠杆、单向轴承、摆动板，所述踏板杠杆有两个，分别设置在所述主动轮的两侧；所述踏板杠杆上面设置有通孔，并且在该通孔处通过所述单向轴承与所述主动轴构成单向转动连接；所述摆动板上设置有三个孔，中间孔活动支撑在所述车架上，两端的孔分别套在所述踏板杠杆的后端，与之构成活动连接；所述踏板杠杆的前端与所述脚踏板活动连接。由于采用了踏板杠杆的摆动式驱动方式，主动轴和从动轴的间距可以显著减小，整个四轮代步车的结构尺寸也可以减小到和普通轮椅相当的尺寸，便于将代步车带到公交车或地铁上。