本实用新型属于爬壁机器人技术领域，尤其涉及一种爬壁机器人及其行走机构清屑装置，行走机构清屑装置用于清洗行走机构的履带上的锈渣，行走机构清屑装置包括至少一个支架、至少一个喷嘴和介质动力源，至少一个支架安装于行走机构的履带的一侧；至少一个喷嘴安装于支架上并正对履带设置；介质动力源通过管路与喷嘴连接，并用于输出流动的介质经喷嘴喷出以清洗履带。工作时，介质动力源输出流动的介质，经过喷嘴喷出，由于该喷嘴通过支架安装在行走机构的履带的一侧并正对履带设置，这样，从喷嘴喷射出的流动的介质可以冲击履带上的锈渣，从而实现清洗履带，避免履带上残留锈渣，确保该行走机构的履带在壁面上行走过后，不会在壁面上造成二次污染。