本发明公开了一种仿生蝌蚪运动机构及其工作方法，仿生蝌蚪包含头部壳体、两个驱动机构、四个圆柱体和尾巴；头部壳体内设有空腔、外壁上设有和空腔相通的通孔；尾巴为连续变截面结构，其在空腔内较粗的一端设有左右对称的第一安装平面和第二安装平面；空腔的上部和下部设有对称的第一凸起和第二凸起；两个驱动机构分别设置在第一凸起的端面、第一安装平面之间和第二凸起的端面、第二安装平面之间，用于配合驱动尾巴左右摆动；驱动机构包含压电叠堆和两个预紧装置。工作时，采用有π/2相位差的两组电信号分别激励两个压电叠堆使其产生伸缩变形，激励尾巴上的质点产生椭圆运动，模拟出蝌蚪游动时尾巴波动运动。本发明结构简单，可实现微型化，控制方便。