本实用新型涉及机器人领域，旨在解决现有技术的双足机器人频态拟合度低的问题，提供一种双足步进机器人，其包括：主框组，包括相互间隔并连接在一起的左框件和右框件；外框足组，包括左框足和右框足；左框足和右框足分别位于主框组的左右两侧，作为机器人行走的两足；连接机构，包括左连接机构和右连接机构；左框足通过左连接机构可活动地连接于左框件，右框足通过右连接机构可活动地连接于右框件；驱动机构，安装在主框组上，并同时传动连接所述左连接机构和右连接机构，以通过左连接机构驱动左框足运动和通过右连接机构驱动右框足运动。本实用新型的有益效果是作业惯动性低，且能够在进行推进及着地作业时，增加自身爬步频态表现，提高拟合度。