本实用新型涉及机器人领域，旨在解决现有技术的螃蟹机器人结构电机安装不便、行进惯动性大或频态拟合度低的问题，提供一种蟹足频态步进机器人，其包括：蟹身部；分别连接于蟹身部两侧的驱动足组，各侧的驱动足组均包括沿前后方向依次并排连接于蟹身部的多个驱动足；各侧的驱动足组的多个驱动足到蟹身部沿前后方向的中轴线的距离从前到后依次减小，使每侧的驱动足组呈等差梯度形式；钳组，包括分别连接在蟹身部前部的左钳和右钳。本实用新型的有益效果是作业惯动性低，且能够在进行推进及着地作业时，增加自身爬步频态表现，提高拟合度。