根据一个或多个实施例，一种用于转向系统的控制系统包括控制模块，该控制模块通过执行包括以下步骤的方法来估算轮胎负载：接收由转向系统的马达产生的马达转矩作为输入转矩。该方法还包括基于输入转矩和马达速率计算转向系统的齿轮的效率因子。该方法还包括通过利用效率因子对输入转矩进行缩放来调节输入转矩。该方法还包括使用调节后的输入转矩作为转向系统的状态观测器的输入来估算轮胎负载。本申请技术方案提供了一种考虑转向齿轮中基于摩擦的效率损失的技术，通过考虑非对称效率，改进了对轮胎负载的预测。