本发明公布了一种关节履带式避障走行装置，包括主动履带、摇臂履带、履带轮、摇臂大轮、摇臂小轮、主动轴、从动轴和一对相互啮合的摇臂齿轮。电机有四个，采用中心对称布置，安装在车体对角线连线上。靠近车体中心的两电机与减速器相连控制前后从动轴驱动摇臂改变姿势。靠近车体边缘的电机与减速器相连，控制前后主动轴，驱动履带轮旋转，车体框架同一侧的履带轮之间通过一条主动履带连接。前部或后部摇臂大轮和前部或后部摇臂小轮之前通过一条摇臂履带连接。通过这种方式，给两侧电机不同的转向和转速实现走行装置前进后退，左转右转，原地转向，同时摇摆摇臂以应对复杂的地形。