本发明涉及足式行走机器人领域，特别涉及一种主被动驱动并联柔性关节机构。它由基体架(1)，1号法兰(2)，扭簧(3)，舵机支架(4)，腿部杆件(5)，舵机(6)，2号法兰(7)组成,通过采用电机和扭簧组合所构成的主被动并联的柔性关节，可以改变电机输出扭矩的性质。正常情况下实际输出的扭矩等于电机的输出扭矩，但引入扭簧或其它弹性元件后，实际输出扭矩会在一个转动方向放大，而在另外一个转动方向减少。