本实用新型属于爬壁机器人技术领域，尤其涉及一种磁隙式爬壁机器人，包括机架、摆臂机构、吸附行走机构和两个驱动机构，机架包括主架体和通过铰接机构铰接于主架体左右两侧的两个副架体，摆臂机构安装于主架体顶部前侧的位置，吸附行走机构包括主动轮、磁吸附单元和辅助磁轮，辅助磁轮安装于主架体底部后侧的位置，两个驱动机构分别安装于两个副架体上，且两个驱动机构的底部均设置有磁吸附单元，两个副架体上均安装有与驱动机构连接的两个主动轮，每个副架体上的两个主动轮分别设置在磁吸附单元的两侧，主动轮底部的水平位置低于磁吸附单元底部的水平位置。本实用新型的磁隙式爬壁机器人能够兼顾负载能力、越障能力和曲面适应力。