本发明提供拖车撞刹装置、拖车撞刹方法、及车辆。所述拖车撞刹方法包括：独立控制拖车的左轮制动器与右轮制动器，在主车刹车时，所述第一制动传动机构及所述第二制动传动机构分别将制动能量对应传输至所述第一制动器及所述第二制动器，通过制动所述拖车的右轮和左轮使得所述拖车刹车；在主车转向时，所述第一制动传动机构及所述第二制动传动机构之间产生制动力差，所述制动力差所产生的转向力矩协助所述拖车随所述主车的转向而转向。本发明采用的拖车撞刹装置，结构简单、成本低廉，有效提升了车辆的机动性与转向跟随性能。