本发明提供一种驾驶辅助系统，其在不以方向盘的把持为条件的第二驾驶辅助模式或者以方向盘的把持为条件的第一驾驶辅助模式下的自动驾驶中，即使在检测到驾驶员的转向扭矩的情况下，也防止立即转移到手动驾驶模式。由于仅在检测到转向超控判定阈值Tsto以上的正向施加(从方向盘2侧施加)的转向扭矩Tst的情况下(S41、S42)，且在配设于轮缘2a的截面圆周上的第一传感器42a～第四传感器42d中的前窗部侧的第四传感器42d或外周侧的第二传感器42b以及其他触摸传感器中的任一个开启的情况下，判定为转向超控(S44)，所以在检测到驾驶员的无意的转向超控的情况下，防止向手动模式转移。