本实用新型公开了一种用于城市管道清淤机械人的履带式驱动机构，包括安装架，还包括安装在安装架上的履带机构、调节机构、驱动机构、传动机构和连接器，所述安装架上呈中心对称机构安装有至少三组履带机构，所述驱动机构包括电机、第一离合器和第二离合器，所述第一离合器和第二离合器分别安装在电机的两端，所述电机动力分别输出至第一离合器和第二离合器，所述调节机构设置于第一离合器与履带机构之间，所述第一离合器动力输出至调节机构，所述传动机构设于第二离合器与履带机构之间，所述第二离合器动力输出至传动机构，所述连接器安装在传动机构上。采用上述技术方案，操作简单，通过调节能够适应多种直径的管道，通用性强。