本发明涉及一种用于辅助机动车(1)与挂车(3)的耦连过程的方法，其中，借助挂车耦连辅助装置(4)识别挂车侧的连接元件(5)的位置并且基于该位置使机动车(1)至少半自动地机动至目标位置，在所述目标位置中，所述机动车(1)的挂车连接件(6)布置在相对挂车侧的连接元件(5)的预定的耦连位置，其中，在机动过程中借助泊车辅助装置(7)监测机动车(1)的后方的监测区域(B)，其特征在于，‑在挂车耦连辅助装置(4)关闭时以标准模式运行泊车辅助装置(7)；‑在挂车耦连辅助装置(4)开启时以耦连模式运行泊车辅助装置(7)，在耦连模式下借助泊车辅助装置(7)与在标准模式时不同地输出关于后方的区域(B)的障碍警报。此外，本发明还涉及一种用于辅助机动车(1)与挂车(3)的耦连过程的系统(2)。