本发明公开了自行判断工作状态的爬行机器人行走装置。其特征在于：利用爬行机器人驱动平台上的电磁发生条产生磁场的变化，控制磁控开关的导通与断开；光电接近开关通过对机器人行走工作面发射与接收的漫反射光，判断踏空信号，控制光电接近开关的导通与断开；磁控开关与光电接近开关在电路上为串行联接，与并联的真空电磁阀、气动电磁阀电路上做串行电路联接；通过磁控开关的导通与断开和光电接近开关的导通与断开，控制真空电磁阀、气动电磁阀，驱使吸盘的下压和提升以及吸盘的吸附和脱离机器人行走工作面。本发明结构简单，无复杂的控制信号和信号传输，吸盘的下压和提升以及吸盘的吸附和脱离切换简单快捷，行走装置运行稳定、灵活，易于实用。