本申请提供一种车辆及其转向助力控制方法、系统、设备和存储介质，涉及车辆控制技术领域，用于在危险工况下快速助力，减小车辆的碰撞风险。该转向助力控制方法包括：获取车辆发生碰撞的危险系数；根据所述危险系数和所述车辆的车速获得转向助力系数；根据所述转向助力系数和所述车辆的方向盘输入扭矩获得转向助力扭矩；以及根据所述转向助力扭矩对所述车辆进行转向助力控制。本申请根据车辆发生碰撞的危险系数调整转向助力系数，根据转向助力系数实时调整转向助力扭矩，通过与危险系数关联的转向助力扭矩对车辆进行转向助力控制，提高车辆在危险工况下的转向安全性。