本发明涉及一种车辆，包括：底盘，其可沿行驶方向移动；两个后轮，其在沿行驶方向上可见的后侧可移动地承载底盘；两个前轮，其在沿行驶方向可见的前侧可移动地承载底盘；转向盘，其用于使转向柱绕旋转轴线转动以使前轮转向；以及转向角传感器，其用于利用编码器和磁体传感器测量转向柱绕旋转轴线的旋转角，编码器固定到转向柱，磁体传感器布置成在旋转轴线上从编码器轴向位移，其中，编码器包括：第一磁体，其具有指向磁体传感器的顶侧；和第二磁体，其与顶侧相对地附接到第一磁体，其中第一磁体包括从顶侧开始至少延伸到第二磁体的凹部，其中各个磁体被与旋转轴线正交地磁化，其中关于磁极，第一磁体和第二磁体布置成沿旋转方向相互移位。