本发明公开了一种用于壁面环境感知的机器人系统，由爬壁机器人和远程环境地图信息管理平台组成；爬壁机器人包括机器人本体和动力单元、壁面信息采集单元和通信单元，远程环境地图信息管理平台包括数据处理计算机和管理平台软件；动力单元包括伺服电机、伺服驱动器和传动结构；壁面信息采集单元包括视觉传感器、激光传感器、壁面粗糙度传感器、湿度传感器和壁面倾斜度传感器；通信单元包括4G通信模块、WIFI通信模块、视频传输模块和手持遥控器。本发明通过对壁面环境信息的采集、分析、处理，生成壁面环境信息地图，从而为爬壁机器人自主作业提供全局的环境信息，便于人远程遥控开展或机器人自主开展精确作业任务，应用范围十分广泛。